弗雷德斯运动控制系统解决案例-禾川伺服
禾川伺服应用于搬运机械手自动化设备案例
一，前言
随着社会的发展，目前市场上对智能手机、平板电脑、液晶显示器等的需求越来越多，从而带动了整个智能终端的产业链。目前国内触摸屏丝印、模切PCB电路板印制测试等等全部采取人工操作，远远满足不了市场的需求。并且这些设备制造过程对环境、精度要求很高，因此减少人力，提高产线的自动化生产程度是迫在眉睫。针对此种情况，禾川为客户提供PCB电路板自动检测线的运动控制，该控制目前已经高效并稳定地在终端客户批量检测PCB电路板。
二.系统介绍
该生产线主要是分为三个部分，分别为上料、测试、下料等。
1. 上料机
主要是将料架上的PCB电路板分片搬运到检测机检测；
2. 测试机
主要是检测焊盘孔位，开短路等。
3.下料机
主要是将检测完毕的PCB电路板好坏分别搬运到另一侧。
三.系统配置
1.上料机
一台松下C40T PLC
一台调速电机
两台禾川伺服400W
2.下料机
一台松下C40T PLC
两台调速电机
两台禾川伺服400W和750W
四.工艺图
上下料机都是两轴运动，X轴和Z轴
2.Z轴运动图（上下料一样）
五.工艺流程
1.上料机：
按下启动信号，Z轴电机旋转，拖到工作台从B点上行驶50MM到A点，停0.5秒。停是X轴工作台从A点右行驶750MM到B点，停0.5秒。停是Z轴从A点向下行驶50MM立即返回到A点，停0.5秒。停是X轴工作台从B点左行驶750MM到A点,停2.5秒。停时Z轴从A点下行驶50MM到B点,停2秒等待检测机检测PCB，然后开始如上反复工作。
2.下料机：
检测机测试后，X电机旋转，拖到工作台从A点左行驶600MM 到B点，停0.秒。停时Z轴工作台从A点下行驶50MM到B点立即上行驶50MM到A点，停4秒。停是X轴从B点向右行驶1000MM到C点，停0.5秒。停是Z轴工作台从A点下行50MM到B点立即上行驶50MM到A点,停4秒。停时X轴从C点左行驶400MM到A点,停2秒,等待检测机检测PCB后开始如上反复工作。其中如果检测PCB发现有不良产品，X轴从A点到B点后直接返A点把料放不良品堆放处。
六.总结
搬运机械手是一个对电机的动态响应要求很高的一种机械设备，要求伺服系统能够提供非常快速的动态响应能力、重复精度和精确的定位能力。特别是停止启动要求快，重复停止无误差，PCB搬运到测试台必须无误差放到定位孔内。
禾川伺服以日系电机的特殊工艺，表现为快速启动，精确定位，发热量小，驱动器软件、惯量比参数丰富，调节简单，价格最有优势等特性在搬运机械手行业非常适合应运。现代化工业的不断发展以及生产过程机械化和自动化水平的提升，工业机械手凭借其自身显著的特点得到了广泛应用。如：应用机械手可以减轻老大强度、提高产品质量、改善劳动条件，避免人身事故的发生，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪音、和有放射性以及毒性污染的恶劣环境中，应用机械手可以部分或全地替代人来安全地完成作业，有节奏地进行生产等。其中机械加工行业中的应用大大提高了生产效率，节省劳动力成本达50%以上。所以搬运机械手非常广泛，设计各行各业，未来发展前景光明。
